Можно ли имея доверенность от доверителя на отчуждение его имущества оформить это имущество на себя?

Нет, не может!
согласно п. 3. ст. 182 гк рф "представитель не может совершать сделки от имени представляемого в отношении себя лично, а также в отношении другого лица, представителем которого он одновременно является, за исключением случаев, предусмотренных законом."
а если петя обратится за нотариальным удостоверением такой сделки, то нотариус потребует предварительно представить ему отдельно оформленное согласие вани на отчуждение его имущества именно пете!
и при отсутствии этого согласия - нотариус обязан будет обязан отказать в нотариальном удостоверении этой сделки.