Как написать доверенность?

Доверенность - это письменное уполномочие, выдаваемое одним лицом другому лицу для представительства перед третьими лицами в правоотношениях.
вы уверены что именно доверенность вам нужна? может быть согласие?
постановление правительства российской федерации от 24 октября 2014 г. n 1097 «о допуске к управлению транспортными средствами» 18. для сдачи экзамена и выдачи российского национального водительского удостоверения кандидатом в водители представляются следующие документы: е) письменное согласие законных представителей (родителей, усыновителей или попечителей) несовершеннолетнего кандидата в водители на сдачу им экзамена и выдачу российского национального водительского удостоверения, заверенное в соответствии с законодательством российской федерации, — в случае, когда заявителем является лицо в возрасте от 16 до 18 лет, за исключением случая объявления несовершеннолетнего лица полностью дееспособным (эмансипация) или вступления его в брак в порядке, установленном законодательством российской федерации.