Могут ли два физических лица заключить договор подряда на строительство? если да то как?

Да, могут. Можно взять типовый договор ( можно и в интернете найти образцы по ГК) на выполнение работ, можно и просто на бумаге написать, главное чтобы в договоре чётко были прописаны обязательства обеих сторон. Договор, лучше заверить нотариально (если не уверены в подрядчике и может понадобиться обращение в суд). Можно просто поставить подписи, и обязательно записать в договоре паспортные данные, в случае надобности его розыска.