09/2016 было дтп, виновник я. два дня назад пришло письмо от росгосстрах с требованием оплатить 20000.

Прочтите договор внимательно, т. к. 400000 это общая выплата по осаго, куда входит и страхование здоровья.
так что если у вас в договоре прописано, что разницу от ремонта и выплать имеет право удержать страховая в свою пользу, то да они будут от вас требовать.
а так на сколько мне известно, что страховая производит ремонт по стоимости своей оценки, а если он не покрывает полностью ремонт автомобиля, то собственник автомобиля в судебном порядке имеет право взыскать с виновника недостающую сумму на ремонт, а страховая при этом тут не при делах.