Правомерен ли отказ страховой компании в оформлении осаго, т. к до этого была страховка в другой компании?

Оба отказа незаконны, если вы обращались в офис. если же вы с агентами общались, то они имеют право не продавать.
росгосстрах, скорее всего, продаст, если вы застрахуете что-то ещё: например, жизнь, здоровье, квартиру.
можно, конечно, попробовать написать письменное заявление с просьбой заключить договор страхования и чтобы его зарегистрировал секретарь страховщика. тогда они будут обязаны вам ответить и отказать они не смогут, т. к. это противозаконно.