Как правильно вывести машину из аренды?

Нужно читать договор.
основания и порядок изменения и расторжения договора аренды транспортного средства урегулированы нормами гл. 29, ст. ст. 619, 620 гк рф, которые применяются к отношениям по данному виду договора (ст. 625 гк рф). стороны могут выбрать и заранее согласовать наиболее подходящий для них способ изменения и прекращения своих отношений.

стороны могут согласовать изменение и расторжение договора в следующем порядке:
- изменение и расторжение договора по соглашению сторон.
- расторжение договора в судебном порядке по требованию одной из сторон.
- односторонний отказ от исполнения договора.
при согласовании условия об одностороннем отказе сторонам в зависимости от срока действия договора следует определить:
- основания одностороннего отказа от исполнения договора, заключенного на неопределенный срок;
- основания одностороннего отказа от исполнения договора, заключенного на определенный срок.

все же индивидуально. в договоре прописывают так же и урегулирование споров, как правило предусматриваю досудебное урегулирование, либо прописываю что все споры разрешаются в судебном порядке. если у вас в договоре предусмотрено досудебное урегулирование - пишите арендатору претензию, с приложением акта ( нужно учитывать что при передаче тс в аренду был составлен акт приема передачи, в котором вы подробно описали авто). если нет досудебного урегулирование, то только в суд.
слишком мало информации в вопросе для ответа.