Можно ли написать доверенность в простой письменной форме одному физ. лицу для другого физ. лица, (родственники)

Можно!
но ...доверенность, выдаваемая гражданином должна быть удостоверена - если не в нотариальном порядке, то в ином, установленном законом порядке, например, организацией, в которой работает или учится доверитель, тсж (жк, жск, ук) по месту жительства доверителя...

источник - п. 2 ст. 53 гпк рф.